* 적용 OS 이미지 버전: RASPBIAN(debian wheezy) 2014-09-09
* 적용 ROS 버전 : INDIGO

라즈베리파이에 설치한 ROS Indigo 버전에서 # sudo apt-get ros-indigo-turtlesim 명령어로 설치를 시도해 보았지만 설치가 되지않아 인터넷 검색을 통해 설치를 완료하였습니다. 아래 내용은 적용했던 설치 방법 입니다.

# cd ~/catkin_ws
# rosinstall_generator geometry geometry_msgs turtlesim --tar > indigo-custom_ros.rosinstall
# wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall
# wstool update -t src
# rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy
# sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

*참고 URL : http://www.robopgmr.com/?p=3993

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*사용 OS 이미지 raspbian(debian wheezy)  2014-09-09


로봇 프로그래밍 ROS로 시작하자! 0.7을 참고하여 라즈베리파이에 ROS를 설치하던중 몇가지 오류가 발생되어 ROS 위키를 참조하여 수정하여 적용했었던 설치 방법 입니다.


# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > 

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

# sudo apt-get update

# sudo apt-get upgrade

# sudo apt-get install python-setuptools

# sudo easy_install pip

# sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

# sudo rosdep init

# rosdep update

# mkdir ~/catkin_ws

# cd ~/catkin_ws

# rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall

# wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

# mkdir ~/catkin_ws/external_src

# sudo apt-get install checkinstall cmake

# cd ~/catkin_ws/external_src

# sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev

# git clone https://github.com/ros/console_bridge.git

# cd console_bridge

# cmake .

# sudo checkinstall make install

* 2번 수정 console-bridge -> libconsole-bridge-dev

# cd ~/catkin_ws/external_src

# wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb

# wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb

# sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb

# cd ~/catkin_ws

# rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy

# sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

# source /opt/ros/indigo/setup.bash

# cd ~/catkin_ws/

# catkin_make

# roscore


*참고 URL : http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

*참고 URL : https://github.com/robotpilot/rosbook_kr/raw/master/pdf/ROS_Book_KR.pdf

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라즈베리파이 ROS Indigo에 turtlesim설치.  (0) 2014.12.17

​필자는 ICbnaQ 무상체험단 19기 성지통상 프로토타이핑 PCB제작 키트에 선정되어 4개의 미션 포스트 과제를 받았습니다. 첫번째 미션 상품개봉기, 두번째 미션 지급된 샘플 아트웍 PCB 제작, 세번째 미션 직접 아트웍한 PCB 제작에 이어 마지막 과제인 직접 제작한 PCB활용이라는 주제의 포스트로 이번체험단 미션활동을 마무리 하도록 하겠습니다.


드릴머신.

지난 세번째 미션에서 필자는 스텝모터 드라이버 PCB를 제작하였습니다. 상당히 높은품질의 에칭이 수행되었지만 해당 PCB의 부품은 DIP 타입이기 때문에 부품을 삽입할수 있도록 홀가공의 공정이 필요합니다. 필자는 예전에 DIY로 만들어 사용하고 있는 탁상용 자동드릴머신 TD-1을 사용하여 홀가공작업을 수행하기로 했습니다.


필자가 DIY하여 사용하고 있는 미니 자동 드릴머신 TD-1 입니다.


마이크로 드릴비트.

필자가 설계한 TB6560 스텝모터 드라이버 부품은 0.6~1.0 파이의 홀사이즈를 필요로 합니다. 1미리 이하의 드릴가공을 해야하므로 마이크로 드릴비트를 준비하여 드릴 작업을 수행하였습니다.


마이크로 드릴비트를 준비하여 홀가공을 하였습니다.


가공성 확인 및 홀가공 완료.

필자는 PCB홀 가공 작업을 하다보면 일부 동판에서 패드의 동박이 살짝 떨어져나가거나 부품 삽입시 뜨는 현상이 간혹 발생한적이 있었습니다. 드릴을 이용한 홀 가공 작업을 수행하면서 동판의 가공성도 살펴보았습니다. 프로토타이핑 PCB 제작키트에 기본으로 포함되어 있는 동판의 가공성은 매우 좋았습니다. 드릴에 찌꺼기(칩)가 녹아 늘어붇는 현상이나 동박이 떨어져나가는 현상없이 깨끗한 홀가공 작업을 할수 있었습니다. 홀가공 완료한후 아세톤을 이용해 포토레지스트를 제거해주었습니다.


홀가공을 수행한 모습입니다.


조립.

부품을 준비하고 동박의 산화를 방지하기위해 실납을 동박에 골고루 발라 코팅을 해준다음 조립을 수행하였습니다. 실납을 이용해 납코팅을 하였기때문에 코팅시에 사용할 넓은 면적의 인두 팁과, 조립할때 사용할 세밀한 인두팁을 사용하여 작업을 수행하였습니다.


산화 방지를 위해 실납으로 코팅후 조립을 하였습니다.


완성 및 설치.

부품삽입과 땜질을 하여 조립을 완료하였습니다. 연결부분등을 확인하기위해 연결단자가 표기된 이전에 만들어둔것과 비교하여 전원, 모터, 제어신호 단자를 연결하였습니다.


완성된 스텝모터 드라이버의 모습입니다.


동작 확인.

전원 및 신호를 넣어 동작 테스트를 해보았습니다. 정상적으로 잘 동작하는것을 확인할수 있었습니다.


이번에 제작한 드라이버를 사용한 스텝모터 동작 영상입니다.



적용 예시.

필자는 이번에 제작한 스텝모터 드라이버의 회로와 동일한 기판을 몇개 제작하여 DIY작업에 사용하고 있습니다. 적용된 장비의 하나로 본 포스트에서 드릴링 작업을 수행한 장비인 탁상용 자동드릴 머신은 이송부분에 스텝모터를 사용하고 있습니다. 여기에도 이번에 제작한 회로와 동일한 필자가 설계한 TB6560 스텝모터 드라이버를 적용하여 사용하고 있습니다.


필자의 드릴머신에도 같은 스텝모터 드라이버가 적용되어 있습니다.



마치며...

그동안 PCB를 제작할 일이 있을때면 접근이 비교적 쉬운 레이저프린트 전사방식을 많이 활용했었습니다. 토너전사 후에도 품질이 깨끗하지 않기 때문에 네임펜으로 후보정을 하는데 많은 시간을 소모한 후에야 에칭을 할수 있었습니다. 포토공정을 활용하면 빠른시간안에 고품질의 PCB 에칭 작업이 가능하기때문에 레이져프린트 전사때의 불편함이 한번에 해소되는것에 놀랍기만 하였습니다. 이번 프로토타이핑 PCB 제작키트 체험단을 수행하며 PCB DIY에 대한 이해를 한층 높이는 계기기가 되었던것 같습니다. 

끝까지 관심을 가져주신 독자여러분께 깊은 감사의 말씀을 드립니다.

- 2014.12.10 물의날에 프미케 -

* 본제품은 ICbanQ 무상체험단 19기 활동의 일환으로 체험제품을 제공받아 작성되었습니다.

​필자는 PCB 제작에 DIY에 관심을 가지고 있었습니다. 얼마전 ICBanQ 무상체험단 제품이 성지통상 프로토타이핑 PCB제작 키트라는 소식을 듣고 몇가지 궁금했던 사항의 테스트가 가능할것이라는 기대와 함께 체험단에 응모하였 선정이 되었었습니다.

체험단의 첫번째 미션인 상품 개봉기, 두번째 미션인 지급된 샘플 PCB 제작에 이어 이번에는 세번째 미션과제인 직접 아트웍한 PCB 제작이라는 주제로 포스트를 진행해 보도록 하겠습니다.

필자는 그간 취미로 DIY를 하면서 몇가지 PCB를 직접 제작해서 사용하고 있습니다. 프로토타이핑 PCB제작 키트는 감광기판을 사용하는 포토패브리케이션 방식이므로 필자가 직접 설계한것중 감광필름을 목적으로 제작한 아트웍 파일을 찾아보던중 TB6560 스텝모터 드라이버 PCB를 만들어 보기로 했습니다.(제판 목적으로 한것이라 필름출력 파일 형태로 아트웍을 하였었습니다.)


1. 감광기판 제작.

프로토타이핑키트에 기본으로 포함된 감광기판은 필자가 설계한 PCB보다 크기때문에 효율적인 진행을 위해서는 재단이 필요로 했었습니다. 사이즈에 맞게 감광기판을 제작해서 사용하면 더 효율적일것이라는 생각과 함께 다른 종류의 감광기판의 사용가능 여부를 확인하기위해 감광기판을 제작해 보기로 했습니다. 감광액이 도포된 드라이필름을 동판에 바른후 라미네이터(코팅기)를 이용해 감광기판을 제작하였습니다.

드라이필름을 이용해 감광기판을 제작하였습니다.

2. 아트웍 PCB 필름 제작

체험단에서 지급된 키트에는 5장의 투명 필름이 들어있다고 하지만 필자에게는 해당품목이 누락되었었나 봅니다. 투명필름 봉투는 들어있었으나 필름은 들어있지않아 샘플 아트웍 필름은 깨끗하게 보관하는 용도인것인줄로만 알고 있었습니다. 다행히 예전에 필자의 레이저프린터에 맞는 투명필(필자의 레이저 프린터는 일반 OHP필름 사용하면 토너가루가 번지기때문에 레이저 잉크젯 겸용 OHP필름을 사용하고 있습니다.) 한박스를 구매해둔것이 있어서 이것을 이용하기로 했습니다.

드라이필름이 네가티브 방식이므로 필름도 그에 맞게 제작하였습니다.


3. 노출 & 현상

필름의 방식밎 감도가 프로토타이핑 기본 키트에 들어있는것이 아니기 때문에 노출 시간은 같지않을것 이라는 생각이 들었습니다. 예전에 한동안 사용했던 필름으로 시간에 따른 색의 변화를 감으로 측정하여 노광시간을 설정하였습니다. 필자가 사용한 드라이필름에 416-X 노출 키트를 사용했더니 현상하는데까지 한시간이 소요되었습니다. 기본으로 포함된 감광기판은 10분 정도이므로 민감도가 높은 감광유제나 필름은 사용하면 빠른작업도 가능할것이라 생각되었습니다.

현상을 해보았더니 현상도 잘되고 했지만 문제가 하나 생겼습니다. 오래전에 사두었던 드라이필름의 보관상태가 좋지않아서 물결진 무늬 부분은 감광필름이 동판에 입혀지지 않은관계로 품질의 저하가 발생을 하였습니다.(아..... 드라이필름은 물건에 눌리게해서 장기간 보관하면 안되는것이었나 봅니다.)

드라이필름의 잘못된 보관으로 현상된 결과물의 품질 저하가 발생하였습니다.

4. 재작업

잘못된 보관으로 인해 드라이필름의 상태가 좋지 않으므로 키트에 기본으로 포함된 동판을 사용하여 다시 작업하기로 했습니다. 기본키트의 감광동판은 포지티브방식이므로 필름도 그에 맞게 다시 출력하였습니다. 현상을 할때 현상액과 물을 1:10으로 섞었지만 현상이 되지 않는 문제가 발생하였었습니다. 현상액의 농도를 조금 높여주었더니 정상적으로 현상이 진행되었습니다.(원인을 찾던중 감광동판 한장은 실패하였네요 이제 남은 커다란거 한장뿐..... 하지만 재단하면 3번정도 수행할수 있을것 같습니다. ㄷㄷㄷ 이네여.... )

기본으로 포함된 동판을 사용해 다시 작업을 진행하였습니다.

5. 에칭

스릴감 넘치 가운데 현상오류 문제를 해결하였더니 정말 완전 고퀄리티 결과물이 나왔습니다. 필자는 미세패턴 에칭테스를 해보기 위하여 크레딧 텍스트 크기를 납땜 패드의 크기보다 작게 설정하였습니다.(납땜패드가 1mm 정도이니 텍스트 선두께는 0.1~0.2mm 정도되지 않을까 생각합니다.) 텍스트도 완벽하게 높은 해상도로 현상되었습니다. 

현상후 상당히 높은 해상도의 결과물을 얻을수 있었습니다.

6. 완료 및 방식에 따른 비교

높은 해상도로 현상되어준 덕분에 에칭된 PCB결과물역시 품질이 매우 좋았습니다. 또 필자는 CNC조각, 레이저프린트 전사 방식으로 제작된 같은 아트웍 PCB 들과 비교를 해보았습니다. 

아주 높은 품질의 PCB 결과물을 얻을수 있었습니다.

CNC PCB 조각가공 코드 산출, 미세패턴 제작이 불가능, 공구가 쉽게 부러질수 있다는 단점이 있지만 홀가공까지 한번에 할수있는 장점이 있습니다. 레이저프린트 전사방식다리미를 사용할경우 손쉽게 접근할수 있는 매우 경제적인 방법이지만 깨끗한 전사가 매우 어려웠던것 같았습니다. 이번에 수행한 포토공정은 화학약품의 농도 및 온도등에 민감 하지만 앞의 두가지 방법보다는 고품질의 패턴을 얻을수 있는 방법이었습니다.

프로토타이핑 체험단 덕분에 상용키트를 활용한 포토 공정을 통한 제작을 수행해볼수 있었습니다. 우선 기본포함품의 경우 노출 농도, 온도 조건등이 제시되어 있어서 실험을 통하여 데이터를 얻을 필요 없이 고품질을 결과물을 얻을수 있었던것 같았습니다. 또 포함된 기구들이 모두 PCB제작에 적합하게 구성되어있었습니다.  여기에 맞게 재료들의 조건데이터를 맞추어 사용하면 되기때문에 고품질 PCB 제작/개발 환경을 보다 수훨하게 구성할수 있을것 같았습니다.

이상으로 ICbanQ 무상체험단 19기 세번째 미션 포스트는 직접 아트웍한 PCB 제작은 여기서 마무리 하도록 하겠습니다. 다음번에는 마지막 미션인 직접제작한 PCB 기판 활용이라는 주제로 이번 포스트에서 제작해본 PCB기판을 활용하여 필자가 사용하는 PCB 홀 드릴링 방법에 대한 이야기를 해보도록 하겠습니다. 또, 실제로  필자가 이미 제작했던 동일한 아트웍의 조립된 PCB가 장착된 장비의 동작을 통하여 회로의 역할을 소개해드리며 이번 체험단 미션활동을 마무리 하도록 하겠습니다. 그럼 마지막 미션 포스트로 찾아 뵙도록 하겠습니다. 끝까지 읽어주셔서 감사드리며  마지막 미션 포스트도 많은 관심 부탁드립니다.~ 꾸벅~

- 2014.12.07 해의날에 프미케 -


* 본제품은 ICbanQ 무상체험단 19기 활동의 일환으로 체험제품을 제공받아 작성되었습니다.

​필자는 ICbanQ 무상체험단 제품인 PCB 제작 키트에 응모하여 선정되었습니다. 지난 포스트인 '직접 만들어 보는 PCB 제작 키트 프로토타이핑 상품개봉후기 입니다.' 에서는 제품을 개봉해보면서 구성품에 대하여 알아보았습니다.

이번에는 'ICbanQ무상체험단 19기 성지통상 프로토타이핑 PCB 제작 키트'두번째 미션인 샘플 아트웍을 통한 PCB 제작을 수행하며 샘플 PCB를 직접 만들어 보도록 하겠습니다.

1. 준비

감광동판 에칭을 하기위해서는 노광기와 에칭액, 현상액, 약품을 담을수 있는 통이 필요합니다. 필자는 416-K 세트에 있는 염화제2철 에칭액을 사용할 계획이며 현상액을 따로 담을수 있도록 통을 하나더 준비했습니다. 또 염화제2 철은 옷에 묻으면 빨아도 잘 지워지지 않고 눈이나 피부등에 묻으면 유해하므로 필자는 보호복과 보호안경을 추가로 준비하였습니다.


작업을 하기위해 준비한 물품들입니다.

​2.노광

샘플 아트웍중 패턴 상태가 양호한 3X5 패턴을 노광하기로 하였습니다. 감광동판을 형광등빛에 노출시켜도 괞찮을것 같았으나 처음 사용해보는 제품인관계로 모니터를 이용해 적색광 환경을 만들어 감광동판 개봉작업을 수행하였습니다. 동판에 붙어있는 보호 필름을 제거한후 노광작업을 수행하였습니다.


노광작업을 하는 모습입니다.

​3.현상

물과 현상액의 비율은 10:1이라고 합니다. 음료병 뚜껑을 이용해서 1:10의 비율의 현상액을 제작하였습니다. (뚜껑을로 물 20회, 현상액 2회를 넣었습니다.) 노광이 완료된 동판을 현상액에 넣고 스폰지 막대로 문질러주었더니 회로 패턴이 보이기 시작했습니다.


감광동판을 현상하니 회로의 모습이 보입니다.

​4.수세

패턴을 제외한 다른부분이 초록색에서 동판 색깔로 변한것을 보니 현상이 완료된것임을 알수있었습니다. 동판에 남은 현상액을 깨끗한 물로 씼어주었습니다.


현상이 완료되어 씼어준 동판의 모습입니다.

​5.에칭

필자는 416-K 포토패브리케이션 세트의 염화제2철 에칭액을 사용하여 에칭을 하기로 하였습니다. 체험단 안내메일의 설명서에는 50도 온도에서 동판을 에칭액에 담궈서 스폰지 막대로 문질러주며 에칭을 하면 된다고 합니다. 필자 이것과는 방법을 달리하여 예전부터 궁금했었던 염화제2철 스폰지 에칭방법을 적용해보기로 했습니다.


스폰지 에칭 모습입니다.

​스폰지 에칭은 에칭액을 스폰지에 묻혀 동판을 문질러주면 에칭이 되는 방법입니다. 처음에는 통안에넣고 에칭액을 조금넣어서 문질러 주었습니다. 어느정도 에칭되다가 동판과 반응항 에칭액은 에칭이 안되는것을 알수있엇습니다. 반응된 에칭액에 새에칭액을 더 부어주고 문질러주면 느리게 에칭이 되는것을 확인할수 있었습니다. 결과적으로 새 에칭액은 에칭이 빠르게 진행되지만 동판과 반응한 에칭액은 반응이 느리다는 것을 알수 있었습니다. 그래서 새에칭액을 작은통에 담아 찍어문지르기를 하여 에칭 작업을 완료 할수 있었습니다.

*스폰지 에칭 초식 정리
동판과 반응하지 않은 새에칭액을 스폰지에 소량찍어 에칭할부분에 문지르면 빠르게 에칭이 됩니다. 어느정도 진행하다 에칭이 되지않는것 같으면 다시 새에칭액을 찍어서 에칭이 되지 않은부분을 문질러주면 됩니다. 숙달이 되면 적은양은 에칭액으로 빠르게 에칭이 가능한 초식입니다.


스폰지 에칭작업으로 완성한 샘플 PCB 입니다.

​6.폐액처리

스폰지 에칭 초기에 시행착오로 인해 폐액이 조금 생겼습니다. 그냥 버리면 안될것 같아 중화, 침전시키기로 했습니다. 예전에 필자가 현상액으로 사용하기위해 베이킹파우더를 구워서 만들어 놓은 탄산소다(Na2Co3)가 보여서 폐액에 살포시 넣어주니 반응하면 거품이 발생하는것을 볼수 있었습니다. 여기에 물을 넣어고 조금 기다렸더니 침전물이 생기기 시작했습니다. 침전이 완료되면 물을 조심조심 떠내어 침전물과 물을분리한후 버리면 될것 같았습니다.


폐액에 탄산나트륨과 물을 넣었더니 침전물이 생긴 모습입니다.

이상으로 ICbanQ 무상체험단 19기 두번째 미션이 샘플 아트웍 PCB 제작은 여기서 마무리하도록 하겠습니다. 다음번에는 세번째 미션인 필자가 직접 설계한 PCB제작을 주제로한 포스트로 찾아뵙도록 하겠습니다. 끝까지 읽어주셔서 감사드리며 세번째 미션포스트도 많은 관심 부탁드립니다. 꾸벅~

- 2014.11.29 흙의날에 프미케 -

* 본제품은 ICbanQ 무상체험단 19기 활동의 일환으로 체험제품을 제공받아 작성되었습니다.

[TD-1 드릴머신 만들기 바로가기]

올 여름즈음 새로운 CNC머신을 만들려고 디자인을 해보았었습니다. 헤드를 변경하여 3D프린터로도 사용하기 위해 Z가공영역을 크게 설정하였더니 위와 같은 디자인이 되었습니다.(다시보니 결함으로 작용할수 있는 부분이 몇군데 보이는군요.) 

만들기를 시작하고 얼마 지나지 않아 지름신이 강림하시어 인두기와 열풍기, 온도절기가 있는 납땜장비의 구매 인도해주셨습니다. 안그래도 넓지도 않은방에 납땜 전용 공간이 필요하게되어 새로 만들던 장비는 크기를 대폭 줄여야 했습니다. 그래서 탄생한 것이 1축 기기인 탁상용 자동 드릴머신 TD-1이었습니다.(1축 기기여서 작업명을 TD-1 이라고 하였습니다. ^^) 

계획은 3축 자동 조형장비였지만 1축 드릴프레스 장비가 되어버려서 필요한 기능들을 하나씩 추가하기로 하였습니다. 일단 가이드를 설치하여 테이블쏘 기능을 부여하고, 로터리 척을 사용한 센터드릴링 기능, 자유도가 필요한 다양한 작업을 하기위한 핸드 조각기 기능의 인챈트를 시전하였습니다. 

초기 계획과는 많이 달라졌지만 오히려 즉흥적으로 부여한 기능들 덕분에 모델링 도면이나 가공 코드 없이 작업하는 경우에도 대응할수 있는 나만의 DIY 스테이션이 되었습니다. 

[TD-1 드릴머신 만들기 바로가기]


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

​필자는 가끔 동판을 에칭하여 DIY 작업시 필요한 PCB회로를 만들어 보곤 했었습니다. PCB 에칭 작업은 화학약품의 온도및 농도등에 민감 하여 꽤 까다로운 작업이라고 느끼고 있었습니다. 얼마전 ICbanQ 무상체험단 제품이 PCB 제작 킷이라는 소식을 듣게 되었습니다. 상용으로 판매되고 있는 PCB 제작도구 라면 PCB DIY 에 최적화 되어있지 않을까라는 기대감에 체험단에 신청을 하여 선정되었습니다. 

필자가 체험단으로 신청한 제품성지통상의 프로토타이핑(Prototyping) 라는 PCB 제작 KIT 이었습니다. 선정되었다는 소식에 취미용 PCB DIY 세트라고 생각하여 작은 사이즈 일것이라고 추측하고 있었습니다. 하지만 배달된 택배를 커다란 크기뜨헉! 하고 말았습니다. 일단 잠시 놀라움은 잠시 뒤로 한채 제품을 살펴 보기로 했습니다.

배달된 택배상자 입니다. 크기가 엄청나네요~!

택배 상자를 열어 보았더니 완충 포장재로 잘 포장된 3개의 박스와 기타 물품들이 눈에 들어왔습니다. 3가지의 PCB 제작 키트 제품과 기타 물품들이 들어있었습니다. 이제 하나하나 살펴보기로 하겠습니다.

상자를 열어본 모습입니다. 여러가지의 구성품이 눈에 들어왔습니다.

우선 살펴본것은 보조 구성품들이 눈에 들어왔습니다. 광황산암모늄 에칭시약, 110v 강압 트랜스, 콘센트 플러그의 모양을 다양하게 사용할수 있는 여행용 멀티 아답타였습니다. 보조 구성품들과 에칭 킷에 붙여진 스티커를 보니 해외에서 수입된 물품인점으로 미루어 짐작했을때 사용하는 전압이 110v 라는 것을 추측할수 있었습니다.

​보조 구성품 으로 보이는 시약, 트랜스, 여행용 멀티 아답타입니다.

첫번째로 살펴본 에칭킷의 박스는 416-X 라고 적혀져있는 노광키트 입니다. 체험단으로 받은 물품이 감광기판을 사용하는 포토패브리케이션 공정으로 에칭작업을 할수 있는 제품이므로 노광기가 구성되어 있는것 같았습니다. 416-X 노광기 박스를 열어보니 등기구와 튼튼한 철제프레임으로 구성된것이 눈에 들어왔습니다.

​416-X 노광키트의 박스를 열어본 모습입니다.

다음으로 살펴본것은 416-K 포토패브리케이션 키트입니다. 감광 기판과 현상용액, 에칭시약인 염화제2철 용액, 스폰지막대, 장갑, 에칭시약을 담을수 있는 통으로 구성된것을 확인할수 있었습니다. 크지 않은 동판을 빠르게 에칭하여 PCB를 제작할경우 이것을 사용하면 딱 좋겠다는 생각이 들었습니다.

416-K 포토패브리케이션 키트의 구성품 모습니다.

마지막으로 압도적인 크기를 자랑하는 416-E 에칭 프로세스 키트입니다. 커다란 에칭액 수조, 받침대, 동판거치대와 펌프세트, 히터, 온도계, 장갑의 물품으로 구성되어있었습니다. 필자는 간이에칭을 할때 에칭 파우더를 물에풀어 통에 담고 에칭을 하곤 했습니다. 이렇게 에칭을 할경우 에칭액의 온도를 어느정도 올려줘야 하므로 뜨거운 물에 중탕을 하고 용액을 순환 시켜줘야 효과적인 에칭 진행이 가능하기 때문에 나무젓가락으로 에칭액을 저어주면서 진행하고 했는었습니다. 계속 저어 주어야하는 데다가 온도도 신경 써야 해서 여간 불편한 작업이 아니었습니다.

416-E 구성품과 같이 히터 수조 온도계 펌프 등으로 된 풀세트 에칭기 세트를 사용한다면 편하게 에칭 작업을 할수 있을것 같았습니다. 또, 크기가 커서 A4 크기정도(요즘 컴퓨터 메인보드가 대충 A4 사이즈가 아닐까 생각합니다.)의 커다란 동판도 거뜬히 에칭이 가능할것으로 보였습니다.

416-E 에칭기 키트의 모습 입니다. 꽤 편리한 에칭작업을 환경을 제공해줄것으로 보였습니다.

이상으로 성지통상 프로토타이핑 에칭제작 키트 물품들을 하나씩 살펴보았습니다. 필자의 개인적인 생각으로는 이정도 물품들이면 에칭작업에는 거의 풀세트의 구성이 아닐까 생각됩니다. 그리고 에칭수조에 장착하는 히터등은 유리로 마감되어 금속 부식 용액인 에칭액에 별다른 후처리없이 직접 설치할수 있도록 구성된것도 눈에 띄었습니다. 또, 커다란 크기의 PCB를 직접 제작할수 있어 상당히 매적적인 제품이라고 생각됩니다.

첫번째 ICBanQ 무상체험단 19기 프로토타이핑 첫번째 미션인 제품 개봉기는 여기서 마치도록 하겠습니다. 다음번에는 두번째 미션인 샘플 PCB 제작이라는 주제의 포스트로 찾아뵙도록 하겠습니다. 끝까지 읽어주신 독자여러분께 깊은 감사드리며 앞으로 작성할 미션 포스트들도 많은 관심 부탁드립니다. 꾸벅~

- 2014.11.20 나무의 날에 프미케 -

* 본제품은 ICbanQ 무상체험단 19기 활동의 일환으로 체험제품을 제공받아 작성되었습니다.

얼마전에 ICbanQ 무상체험단 제품이 PCB DIY 키트라는 소식이 낼름 신청하였더니 선정되었네요.

작은 크기일것이라고 예상했었는데 물품을 받고보니 박스 크기에 뜨헉! 했네요 여러가지 에칭 관련 키트들과 보조용품들이 다있어서 그런지 크기가 어마어마 합니다.

이번 체험단 덕분에 여러가지 에칭물품과 약품들이 확보 되었습니다. 우선 체험단 제품을 무상으로 받는대신 정해진 미션을 수행하여야 하는것이므로 미션으로 주어진 포스팅을 완료한후(본 포스트는 미션 포스트 아닙니다. 앞으로 작성할 미션 수행 포스트들도 많은 관심 부탁 드립니다.기존에 가지고 있던 에칭도구및 약품을 더해서 스폰지 에칭신공, 마스크 현상 해상도 테스트 기타 DIY 에칭시 효율적인 방법등을 수행해볼수 있을것으로 기대하고 있습니다.

위의 테스트가 완료되면 남은 과제는 경제적이고 효율적인 PCB 드릴링 도구 제작 초식 연마에 들어갈수 있겠네요(DIY 무전해 도금 초식도 완성하면 비아나 쓰루홀등도 손쉽게 제작할수 있겠지만 도금마스크 및 스미어 제거도 고려해야 하므로 미뤄둬야겠네요 ^^;)

이번 체험단에 선정된 덕분에 DIY PCB 신공 내공연마에 많은 도움이 될것 같습니다. 



필자는 1축 리니어 이송 타입의
탁상용 미니 자동드릴 머신을 DIY 하여 사용하고 있었습니다.

MCU를 활용하여 수치 제어구동이 가능한 장비이지만 드라이버및 제어회로를 모듈별로  따로 만들어 보관했던 이유 때문인지 한번 사용하고 재설치 하여 사용하려면 와이어의 설치가 번거로운 관계로 잠깐 짬깐 사용할땐 회로를 설치하지 않고 드라이버만 살짝 연결해서 수동 모드로 사용하고 있었습니다.

몇일전 시간을 내어 판재에다가 드라이버와 제어 보드를 붙이고 와이어를 정리해서 컨트롤 판넬을 제작 하였습니다.


컨트롤 판넬을 연결한 제어 구동영상 입니다. (절입량 11.87mm, 절입 속도 10 - 임의 미리 설정 하였습니다.)


그동안
공간이 부족해서 필요할 때마다 다시 설치해서 사용
하였는데 부분 회로를 다른곳에 사용할 일이 생기지 않을까 하는생각에 모듈별로 따로 보관하고 있었습니다. 이렇게 했더니 오히려 재설치시에 회로의 결선에대한 번거로움이 발생하는것 같네요. 


컨트롤 패널로 정리해서 통합해버리니 재설치 할때 전원과 모터결선만 하면 구동이 가능해져서 더욱 효율적인것 같다는 생각이 듭니다.


* 본 포스트의 원문은 
프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

필자는 요전번에 조각기용으로 표면처리 공구를 만들어 보았습니다. 테스트를 해보아야 하는데 필자는 핸드조각기가 없는 관계로 스핀들 속도 제어가 가능한 탁상용 자동 드릴 머신에 적용해서 테스트를 해보았습니다. 필자가 사용하는 니퍼에 녹이 좀 보여서 이것을 제거해보기로 하였습니다. 일단 녹슨것은 잘 제거 되는것을 확인할수 있었습니다. 테스트 결과 도색전 샌딩이나 표면이물질 제거에 사용하기에 딱 좋은것 같습니다. 

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전에 만들었던 탁상용 미니 자동드릴머신의 회로을 판재에 부착하고 선정리를 해서 컨트롤 판넬을 제작해 보았습니다.


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킨텍스에서 로봇전시회인 로보월드 2014를 한다는소식에 미리사전등록하고 토요일에 관람을 하였다.  필자는 주로 산업용 로봇위주로 사진을 몇개 찍었지만 이외에도 서비스, 교육용 및 기타로봇들이 정말 많은 종류가 전시되어 있었다.

삼익THK 관에서 본 고체윤활 LM 가이드 LM 블럭의 윤활방식이 특이하게도 볼방식이 아닌 고체윤활 방식이었다 손으로 움직여 봤을때 처음 생각했던것보다 꽤 부드럽게 움직이고 흔들리지 않는것을 확인할수 있었다.

입구로 들어가면 바로 보였던 현대중공업의 제조용 로봇팔들 작업물을 보니 자동차 생산공정을 시연하고 있는것 같았다.

휴대폰으로 찍었던 사진을 보면서 부스배치도를 다시 확인해 보니 워터웍스유진 이라는 업체에서 로봇팔을 이용한 자동 연마공정을 시연했던것 같다.

삼성테크원 전시관에서 본 네비게이션 로봇 조금더있으면 로봇에 물체를 올려서 정해진 길을 찾아서 자동으로 물건은 이송해주는 세상이 열릴것 같았다.

몇년만에 다시 찾은 로봇 전시회여서 그런지 예전의 로봇전시회를 관람했을때 보다 더 많은 종류의 로봇이 전시되어있는것 같았다. 사진은 찍지 않았지만 교육용, 의학용, 서비스용 로봇등 정말 신기한로봇들이 많이 있었다. 이런 로봇들의 동작을 보면 점점 똑똑해지고 있는것 같다고 생각된다. 가까운 미래에는 이런 스마트한 로봇들이 보편화되어 더욱 편리한 세상을 열어줄날도 얼마 남지 않은것같다.

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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.




필자는 그동안 만들놓은 모듈 블럭들을 조립​해보기로 하였습니다. 우선 길이를 알아보기 위해 접합을 하지 않고 관절로 사용할 서보모터 블럭을 배치해 보았습니다. 세부적인 길이 수정등은 접합시에 하기로 하였습니다.


로봇팔 블럭을 놓을 회전플레이트를 만들었습니다. 원형판 형태로 제작한후 아래에 서보 모터를 결합하 회전이 가능하도록 하였습니다. 

이번 로봇팔 만들기에 사용한 저가형 서보모터인 SG90은 개조를 하지 않는이상 180도 회전이 가능하므로 회전각은 전방으로부터 좌 90도 우 90도 이렇게 180도를 설정하였습니다.


회전 플레이트의 받침대를 제작을 하려 하다가 눈에 띄인것이 위에 사진에 보이는 블럭 이었습니다. 이전에 미니 자동드릴 머신을 만들기위해 제작했던 스핀들 마운트 브라켓 입니다.

여분으로 하나더 제작해 두었던터에 로봇팔 블럭 만들때 톱질 받침대로 사용하고 있었던 것입니다. 만들어 놓은 회전 플레이트를 올려보니 크기가 딱이었습니다.  


블럭 회전플레이트를 받침대에 올려놓고 에폭시로 접합하였습니다. 약간의 길이조정이 필요한곳은 중간에 판재를 더 넣고 접합하여 적절한 길이를 설정하였습니다.


조립을 완료한 사진입니다. 물건을 집어주는 역할을 하는 그리퍼는 아직 제작하지 않았으므로 그리퍼를 제외한 나머지 부분을 조립한 사진입니다. 의도치 않게 득템한 받침대가 앞뒤를 구분할수 있는 모양으로 되있어 배치할때 편리할것 같습니다.

이렇게 로봇팔 부분을 조립해보았습니다. 시간이 허락하는 대로 틈틈히 그리퍼를 제작해 다음 포스트에서 뵙도록 하겠습니다.

끝까지 읽어주셔서 감사합니다. 꾸벅~

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

2000년초 자동으로 물건을 깎아주는  CNC장비라는 것을 알게되면서 저런것이 있으면 여러가지를 만들수 있겠다라는 생각이 들었습니다. DIY에 관심을 가지기 시작하면서 취미용 CNC, 3D프린터와 같이 제어를통해 자동으로 움직이는 장치 만들어 보았습니다. 요즘엔 로봇에 관심이을 가지게 되여 로봇팔을 만들어 보고있습니다. 문득 취미용 로봇팔 만들기를 하면서 든생각이 수공구를 이용해 손으로 만들고 있다는것 이었습니다. 

자동으로 움직이는 장치를 손으로 만들어 잘 움직여줬을때 거기서 얻는 보람은 이루 말할수가 없어서 계속 직접 손으로 만들어 보기 되는것 같습니다. 

결국 자동으로 물건을 만들어주는 장치를 만들었지만
무엇을 새로 만들어볼때는 반드시 자신의 손을 사용 해서 제작하게 되네요~


이로써 얻은 결론은 가장 첨단화된 장치는 자기자신이라는것 입니다. 

그럼 좋은 하루되시구요 오늘도 화이팅~! 입니다.


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일전에 제작했던 탁상용 미니자동드릴 입니다. Z축을 제어하도록 제작하여 깊이 및 속도를 수치로 제어하여 홀 가공을 할수 있도록 제작하였습니다. ​그동안 만들기를 할때 3축 CNC를 DIY 하여 사용하고 있었습니다. 크기도 조금 큰것같고 도면 작업을 하지 않으면 즉석에서 재단하고 홀뚫고 하는 작업의 빈도가 더 많은것 같아 크기를 작게하여 Z축만 제어되는 드릴 프레스 비슷한 형태의 기기를 제작하여 사용하게 되었습니다.

드릴 프레스 형태이지만 Z축 제어형이므로 엔드밀을 사용한 재단이 가능할것으로 생각하고 있었습니다. 로봇팔 만들기를 하면서 판재 조각이 생겨서 문득 재단테스트를 해보아야 겠다는 생각이 들었습니다.


우선 가지고 있는 알루미늄 막대기를 재단 가이드로 사용하여습니다. 조기대 형태로 만들면 좋겠지만 일단은 테스트 이므로 임시로 거치하였습니다.


엔드밀을 설치하고 판재를 밀어서 재단해 보았습니다. 3mm MDF 판재로 테스트 해보았습니다. 생각보다 힘이 많이 안들어가도 잘 재단되는것을  확인할수 있었습니다. 작은 사이즈의 테이블쏘를 만들어볼까 생각하고 있었는데 미니드릴 머신을 이용한 재단이 가능해져서 드릴, 테이블쏘 이렇게 따로 사용하지 않아도되구 저의 DIY 라이프에 조금더 보탬이 되는것 같습니다. 

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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.



필자는 저가 서보모터를 몇개 구입하여 로봇팔(Robot Arm)을 만들어 보기로 하였습니다. 우선 관절 부분의 모듈 블럭 부터 제작하기로 하고 판때기를 자르고 구멍을 뚷고 연결 부품을 제작해 보았습니다.

SG90 서보모터회전축이 한쪽에만 있었던 관계로 아래쪽도 회전축을 만들어 고정해야 할것 같았습니다. 서보모터에 결합되는 부품의 회전축의 직경을 측정해 보았더니 약 7mm에 근접해 있었습니다. 아래쪽도 같은 사이즈로 제작을 하기로 하고 홀가공과 연결 축으로 사용할 부품을 제작해 보았습니다.홀은 드릴을 내리면 되지만 연결축으로 사용할 부품을의 제작방법을 고민하다가 요전번에 만들었던 미니자동 드릴 머신의 스핀들을 이용하여 제작이 가능할것 같았습니다. 드릴 머신에 장착했던 스핀들을 바이스에 거치하여 간이 그라인더를 구성하였습니다. 위의 사진과 같이 줄을 이용하여 원형 연결축 부분 부품을 제작하였습니다. 가공된 사이즈를 측정해보니 가공된 홀의 직경은 6.90mm, 연결 축으로 사용될 부분의 직경은 6.80mm 로 가공이 되었습니다. 0.1mm 정도 공차로 흔들리않고 움직임에 방해가 되지않도록 잘 가공이 된것 같았습니다.


아주작은 사이즈의(2mm이하) 볼트와 너트는 보유하고 있지 않아서 에폭시를 쳐발쳐발 하여 모듈 블럭을 조립하였습니다. 아래부분 연결축 부분은 에폭시로 코팅을 해준후 윤활 구리스를 발라 부드럽게 움직이도록 하였였습니다.(삼각 줄의 모서리 부분으로 연결홀의 한쪽부분을 미세하게 갈아내어 구리스 급유홀을 만들었습니다.)

손으로 움직여 동작을 해보니 흔들리지 않고 잘 움직이는 것을 확인하였습니다. 우선 기준 블럭을 하나 제작하였니 나머지 부분도 차근차근 제작 하면 순조롭게 완성이 될것같은 생각입니다.

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

이전에는 컴퓨터 책상겸용으로 사용했던 테이블에서 만들기 작업을 진행하곤 했었습니다. 길이가 있는 테이블이지만 이것저것 하다 어지러지면 인두를 사용하는 납땜 작업이나 칼날을 사용하는 재단 작업을 할땐 위험하기도 하고 만들어놓은 장비를 거치해 두기도 어렵고 하여 추가 작업 테이블의 필요성이 절실 하였었습니다.

그러던중 눈에 들어온것이 책장으로 사용하던 공간박스 였습니다. 공간박스를 글루건으로 연결하고 판때기를 하나올려 간이테이블 만들었습니다. 장비들을 배치하고 수납은 폐박스를 이용하였더니 방안 한켠에 저만의 작은 DIY 환경이 만들어지게 되었습니다.(역시 테이블을 하나더 늘렸더니 늘린만큼 어지러 놓네요 ㄷㄷㄷ)

몇달전에 요렇게 배치해서 아직까지 크게 변화없이 사용하고 있는것 같습니다. 다른 메이커님들의 작업환경은 어떠신지요? 부디 소인께 대인의 한수 가르침을..... 부탁드립니다.

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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.





얼마전에 저가형 서보모터 sg90 모델을 몇개를 구입하였습니다. 라즈베리 파이로 동작테스트를 수행해 보있더니 기대했던것 만큼 정밀하진 않았지만 잘 동작되는 것을 확인 하였습니다.

테스트시에 간헐적 떨림이 있는것 같아서 소형 정밀 이송 모듈은 어려울것 같고 취미용으로 사용할수 있는 로봇암을 제작해보기로 하였습니다.

이번에도 제작에도 첨단장비들이 많이 사용되고 있습니다.  홀가공은 손으로 핸들을 돌리는 손드릴을 주로 사용했지만 이번에는 파워업 하여 제작한 미니 자동 드릴머신을 활용해볼 계획입니다.
(날이 변경되는 10배파워의 왕 커터칼, 쇠도 끊는 쇠톱, 한번 물면 놓지않는 바이스 등등.... 오~~~ 장비빨 돋네여~ >_< )

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아크원자로 아닙니다.

​​



정체는 바로 LED 등입니다.

예전에 다이소에서 1000원주고 샀던 LED등이 너무 어두워서 1w 파워 LED로 개조하였습니다. 아답터로 전원을 공급할수있도록 건전지 넣는곳에 들어갈수 있는 사이즈로 드라이버도 제작해 보았습니다.

너무 밝지도 어둡지도 않아서 간이등으로 쓰기에 딱좋네요. ^^

예전에 Icbanq에서 라즈베리파이를 구입해서 그동안 책상위에 박스채로 잘 모셔두었습니다.

얼마전 지름신께서 강림하신 바람에 SG90 서보 모터를 여러개 구매해 버렸습니다. 실험할 제어 보드로 라즈베리파이를 사용하기로 했습니다.

라즈님을 소환해보니 서포트를 끼울수 있는곳이 두곳이었습니다. 서포트를 끼우고 세워보니 안세워 ​
집니다.


​​​"​세워보고 또세우고~ 세워보고 또세우고~세워보고 또세우고~ 세워보고 또세우고~세워보고 또세우고~ 세워보고 또세우고~세워보고 또세우고~ 세워보고 또세우고~세워보고 또세우고~ 세워보고 또세우고~"를 실행해보다가 정신건강을위해 그만하고 바닥판를 만들어보았습니다.


3mm MDF판재에 홀가공을 해준후에 바닥면은 미끄러지지 않도록 고무판를 잘라 붙였습니다. (홀가공은 요전번에 만든 미니자동드릴머신을 이용하려 하다가 설치가 귀찮아서 수동핸드드릴을 사용했습니다.)

바닥판에 만들어 결속해주었더니 안정적으로 놓여집니다. 이제 서보를 이용해서 무엇을 만들어야 할것인지 생각해 보아야 겠습니다.

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.


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