프미케의 낙서장

필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.

• 1. 로봇팔 만들기 놀이 - 시작.

• 2. 로봇팔 만들기 놀이 - 관절 모듈 블럭.

• 3. 로봇팔 만들기 놀이 - 조립.

• 4. (작성중)

필자는 그동안 만들놓은 모듈 블럭들을 조립​해보기로 하였습니다. 우선 길이를 알아보기 위해 접합을 하지 않고 관절로 사용할 서보모터 블럭을 배치해 보았습니다. 세부적인 길이 수정등은 접합시에 하기로 하였습니다.

로봇팔 블럭을 놓을 회전플레이트를 만들었습니다. 원형판 형태로 제작한후 아래에 서보 모터를 결합하 회전이 가능하도록 하였습니다. 

이번 로봇팔 만들기에 사용한 저가형 서보모터인 SG90은 개조를 하지 않는이상 180도 회전이 가능하므로 회전각은 전방으로부터 좌 90도 우 90도 이렇게 180도를 설정하였습니다.

회전 플레이트의 받침대를 제작을 하려 하다가 눈에 띄인것이 위에 사진에 보이는 블럭 이었습니다. 이전에 미니 자동드릴 머신을 만들기위해 제작했던 스핀들 마운트 브라켓 입니다.

여분으로 하나더 제작해 두었던터에 로봇팔 블럭 만들때 톱질 받침대로 사용하고 있었던 것입니다. 만들어 놓은 회전 플레이트를 올려보니 크기가 딱이었습니다.  

블럭 회전플레이트를 받침대에 올려놓고 에폭시로 접합하였습니다. 약간의 길이조정이 필요한곳은 중간에 판재를 더 넣고 접합하여 적절한 길이를 설정하였습니다.

조립을 완료한 사진입니다. 물건을 집어주는 역할을 하는 그리퍼는 아직 제작하지 않았으므로 그리퍼를 제외한 나머지 부분을 조립한 사진입니다. 의도치 않게 득템한 받침대가 앞뒤를 구분할수 있는 모양으로 되있어 배치할때 편리할것 같습니다.

이렇게 로봇팔 부분을 조립해보았습니다. 시간이 허락하는 대로 틈틈히 그리퍼를 제작해 다음 포스트에서 뵙도록 하겠습니다.

끝까지 읽어주셔서 감사합니다. 꾸벅~

필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.

• 1. 로봇팔 만들기 놀이 - 시작.

• 2. 로봇팔 만들기 놀이 - 관절 모듈 블럭.

• 3. 로봇팔 만들기 놀이 - 조립.

• 4. (작성중)

필자는 저가 서보모터를 몇개 구입하여 로봇팔(Robot Arm)을 만들어 보기로 하였습니다. 우선 관절 부분의 모듈 블럭 부터 제작하기로 하고 판때기를 자르고 구멍을 뚷고 연결 부품을 제작해 보았습니다.

SG90 서보모터의 회전축이 한쪽에만 있었던 관계로 아래쪽도 회전축을 만들어 고정해야 할것 같았습니다. 서보모터에 결합되는 부품의 회전축의 직경을 측정해 보았더니 약 7mm에 근접해 있었습니다. 아래쪽도 같은 사이즈로 제작을 하기로 하고 홀가공과 연결 축으로 사용할 부품을 제작해 보았습니다.홀은 드릴을 내리면 되지만 연결축으로 사용할 부품을의 제작방법을 고민하다가 요전번에 만들었던 미니자동 드릴 머신의 스핀들을 이용하여 제작이 가능할것 같았습니다. 드릴 머신에 장착했던 스핀들을 바이스에 거치하여 간이 그라인더를 구성하였습니다. 위의 사진과 같이 줄을 이용하여 원형 연결축 부분 부품을 제작하였습니다. 가공된 사이즈를 측정해보니 가공된 홀의 직경은 6.90mm, 연결 축으로 사용될 부분의 직경은 6.80mm 로 가공이 되었습니다. 0.1mm 정도 공차로 흔들리않고 움직임에 방해가 되지않도록 잘 가공이 된것 같았습니다.

아주작은 사이즈의(2mm이하) 볼트와 너트는 보유하고 있지 않아서 에폭시를 쳐발쳐발 하여 모듈 블럭을 조립하였습니다. 아래부분 연결축 부분은 에폭시로 코팅을 해준후 윤활 구리스를 발라 부드럽게 움직이도록 하였였습니다.(삼각 줄의 모서리 부분으로 연결홀의 한쪽부분을 미세하게 갈아내어 구리스 급유홀을 만들었습니다.)

손으로 움직여 동작을 해보니 흔들리지 않고 잘 움직이는 것을 확인하였습니다. 우선 기준 블럭을 하나 제작하였니 나머지 부분도 차근차근 제작 하면 순조롭게 완성이 될것같은 생각입니다.

필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.

• 1. 로봇팔 만들기 놀이 - 시작.

• 2. 로봇팔 만들기 놀이 - 관절 모듈 블럭.

• 3. 로봇팔 만들기 놀이 - 조립.

• 4. (작성중)

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얼마전에 저가형 서보모터 sg90 모델을 몇개를 구입하였습니다. 라즈베리 파이로 동작테스트를 수행해 보있더니 기대했던것 만큼 정밀하진 않았지만 잘 동작되는 것을 확인 하였습니다.

테스트시에 간헐적 떨림이 있는것 같아서 소형 정밀 이송 모듈은 어려울것 같고 취미용으로 사용할수 있는 로봇암을 제작해보기로 하였습니다.

이번에도 제작에도 첨단장비들이 많이 사용되고 있습니다.  홀가공은 손으로 핸들을 돌리는 손드릴을 주로 사용했지만 이번에는 파워업 하여 제작한 미니 자동 드릴머신을 활용해볼 계획입니다.(날이 변경되는 10배파워의 왕 커터칼, 쇠도 끊는 쇠톱, 한번 물면 놓지않는 바이스 등등.... 오~~~ 장비빨 돋네여~ >_< )

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.