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얼마전 필자의 페이스북 계정이 태그된 내용이 있다는 푸쉬 알림을 받았습니다.

버섯돌이님께서 네모공방 홈페이지에서 심전도(ECG)/근전도(EMG) 모듈 나눔 이벤트를 한다는 내용을 알려주시는 포스트 였습니다.


해당 모듈들을 이용한 활용사례를을 검색해보았더니 근전도 모듈을 이용한 로봇팔 제어내용에 관심이 생겨서 신청을 하였습니다.

몇일이 지나서 다른분들께서 이벤트 상품을 수령하셨다는 포스트들이 올라올때 저는 필자는 제품이 도작하지 않았기 때문에 이벤트 대상자에 선정되지 않았을 것이라 생각하고 있었습니다.

버섯돌이님 께서 물품 수령 포스트를 페이스북에 올리셔서 축하 댓글을 작성하며 이야기를 하던중 필자도 대상자에 포함되었을것 이라고 한번 알아봐 주신다고 말씀해주셧습니다.


얼마지나지 않아 이벤트 버섯돌이님께 배송됬다고 택배로 보내주신다는 내용을 페이스북 메신저로 남겨주셨습니다. 덕분에 저도 네모공방 나눔 이벤트 물품인 심전도/ 근전도 모듈을 받아볼수 있게 되었습니다. 

(이벤트를 열어주신 네모공방 운영자님, 물품을 받을수 있도록 도움주신 버섯돌이님께 완전 감사드립니다. 꾸벅~)

​산뜻한 뽀로로 포장지를 벗겨보니 네모공방 qr코드 스티커가 붙어있는 박스를 볼수 있었습니다. 박스안에는 내용물인 심전도 모듈, 근전도 모듈, 악어클립, 3극잭, 핀헤더를 확인할수 있었습니다.

이것들로 ​필자가 이전에 SG-90과 나무판때기를 이용해서 제작했던 로봇팔 관절을 움직여 보려고 일단 가지고 있는 것들을 나열해 보었습니다. 

필자가 수령한 물품에는 생체 측정 전극인 일렉트로이드가 포함되어 있지 않았기 때문에 대체 전극으로 사용할수 있는것을 찾아서 테스트 보거나 일렉트로이드만 구입을 해서 테스트 해보기로 생각하고 반조립 상태의 근전도 모듈의 나머지 부분을 납땜하여 완성하기로 하였습니다.


필자는 평소대로 소자를 삽입하여 납땜을 하고 와이어 커팅하고 납땜 잔해물을 제거하는 순서로 납땜을 수행하였습니다.

동봉되어 있던 핀헤더는 짧은 타입인 관계로 이것들로 조립을 하게 되면 우노보드의 입출력 핀을 로봇팔과 연결할수 없기 때문에 가지고 있던 롱타입의 핀헤더로 교체하여 ​테스트 점퍼 케이블을 사용하여 연결할수 있도록 해주었습니다.

조립을 완성한 근전도(EMG) 모듈의 모습입니다. 아날로그핀은 윗면에 따로 배치되어 있어 동봉되어 있었던 핀헤더를 사용할수 있었습니다.

근전도 모듈 조립을 완성했으니 짬짬히 일렉트로이드를 대체할 대체전극을 찾아서 테스트를 해보면서 출력되는 신호 및 자료들을 검색해 종합해 보면 근전도 모듈을 활용한 로봇팔 제어를 수행해 볼수 있을것 같습니다.


- 2017.02.11 흙의날에 프미케 -


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.
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Posted by 프미케

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