로봇팔 조립해서 두개 맹길어서유~ 크기 맞춰 보려구 그냥~대충~ 적당한 종이박스에 팔때기 달아봐서 크기를 맞춰봐야쥬~ 

워매~ 크기가 딱 맞구먼유~ 

종이는 박스는 꾸겨지니까유 그까이꺼~ 그냥~대충~ 나무 판때기 잘라서유 몸통이랑 다리 맹길구 눈알이랑 팔이랑 바퀴를 붙여줘유~ 


그리고 커피 가지고 와야허니까유 식탁 가서 로봇 크기가 적당한지 대충~ 대보면 되어유~ 로봇 하드웨어 맹그는거 쉽쥬?

- 2019.05.28 불의날에 프미케 -

나는 전자공작을 할때 돋보기와 악어집게가 달려있는 남땜스탠드와 예전에 참치캔을 재활용하여 제작한 조그만 LED 작업등 사용하여 종종 전공작을 해보곤한다. 
확대해서 보며 땜질을 하려면 돋보기의 각도때문에 납땜 스탠드를 돌려서 사용해야 했던점은 약간 불편하기도 하였다.


돋보기랑 참치캔등을 바꿔끼워 보면 어떨까하는 생각이 스쳐지나갔다.
남땜 스탠드에는 참치캔 등을 끼우고 돋보기를 참치캔 LED등의 거치대로 옮겨서 사용해 보았다. 
유레카~ 사용하가에 훨씬 편하다.


문득든 생각 이였는데 훨씬 편리해져서 완전 놀랍네.......

어? 근데 저기 인덕터는 왜 깨져 있는거지??


- 2017.02.20 달의날에 프미케 -

얼마전 필자의 페이스북 계정이 태그된 내용이 있다는 푸쉬 알림을 받았습니다.

버섯돌이님께서 네모공방 홈페이지에서 심전도(ECG)/근전도(EMG) 모듈 나눔 이벤트를 한다는 내용을 알려주시는 포스트 였습니다.


해당 모듈들을 이용한 활용사례를을 검색해보았더니 근전도 모듈을 이용한 로봇팔 제어내용에 관심이 생겨서 신청을 하였습니다.

몇일이 지나서 다른분들께서 이벤트 상품을 수령하셨다는 포스트들이 올라올때 저는 필자는 제품이 도작하지 않았기 때문에 이벤트 대상자에 선정되지 않았을 것이라 생각하고 있었습니다.

버섯돌이님 께서 물품 수령 포스트를 페이스북에 올리셔서 축하 댓글을 작성하며 이야기를 하던중 필자도 대상자에 포함되었을것 이라고 한번 알아봐 주신다고 말씀해주셧습니다.


얼마지나지 않아 이벤트 버섯돌이님께 배송됬다고 택배로 보내주신다는 내용을 페이스북 메신저로 남겨주셨습니다. 덕분에 저도 네모공방 나눔 이벤트 물품인 심전도/ 근전도 모듈을 받아볼수 있게 되었습니다. 

(이벤트를 열어주신 네모공방 운영자님, 물품을 받을수 있도록 도움주신 버섯돌이님께 완전 감사드립니다. 꾸벅~)

​산뜻한 뽀로로 포장지를 벗겨보니 네모공방 qr코드 스티커가 붙어있는 박스를 볼수 있었습니다. 박스안에는 내용물인 심전도 모듈, 근전도 모듈, 악어클립, 3극잭, 핀헤더를 확인할수 있었습니다.

이것들로 ​필자가 이전에 SG-90과 나무판때기를 이용해서 제작했던 로봇팔 관절을 움직여 보려고 일단 가지고 있는 것들을 나열해 보었습니다. 

필자가 수령한 물품에는 생체 측정 전극인 일렉트로이드가 포함되어 있지 않았기 때문에 대체 전극으로 사용할수 있는것을 찾아서 테스트 보거나 일렉트로이드만 구입을 해서 테스트 해보기로 생각하고 반조립 상태의 근전도 모듈의 나머지 부분을 납땜하여 완성하기로 하였습니다.


필자는 평소대로 소자를 삽입하여 납땜을 하고 와이어 커팅하고 납땜 잔해물을 제거하는 순서로 납땜을 수행하였습니다.

동봉되어 있던 핀헤더는 짧은 타입인 관계로 이것들로 조립을 하게 되면 우노보드의 입출력 핀을 로봇팔과 연결할수 없기 때문에 가지고 있던 롱타입의 핀헤더로 교체하여 ​테스트 점퍼 케이블을 사용하여 연결할수 있도록 해주었습니다.

조립을 완성한 근전도(EMG) 모듈의 모습입니다. 아날로그핀은 윗면에 따로 배치되어 있어 동봉되어 있었던 핀헤더를 사용할수 있었습니다.

근전도 모듈 조립을 완성했으니 짬짬히 일렉트로이드를 대체할 대체전극을 찾아서 테스트를 해보면서 출력되는 신호 및 자료들을 검색해 종합해 보면 근전도 모듈을 활용한 로봇팔 제어를 수행해 볼수 있을것 같습니다.


- 2017.02.11 흙의날에 프미케 -


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.
* 본 포스트의 오류 수정 및 갱신은 원문을 기준으로 진행합니다. 

* 원문이 아닌 경우 오류 수정 및 갱신은 지연 되거나 누락 될수 있습니다.


솔레노이드 코일이타서 다시 감으려고 스텝모터로 권선기를 만들려구 하루종일 작업 하던중에 전에 만들었던 드릴머신( http://pmice.tistory.com/278 )이 눈에 들어 오네요 눕혀 사용하니 권선이 되는군요.

아..... 덕분에 주말에 하루 종일 했던 작업은 뻘짓이 됬지만 그래도 전에 diy 했던 장비의 용도를 하나더 발견 했네요 . 유레카~ ^^v

​얼마전 동작하지 않는 220v 단상 순환펌프를 가져다가 고친후 워터플로우 센서와 ssr을 이용해서 디지털유량계 테스트를 해보았습니다.

마침 오래된 회로가 타버린 파워서플라이가 눈에보여서 정량인출 기능이 있는 유량제어 펌프 제어기를 만들어 보면 좋겠다는 생각이 들었습니다. 우선 믿그림을 그리고 기준홀을 가공해보았습니다.

집에서 작업하는 것이라 소음이 생기지 않도록 핸드릴과 줄을 이용해 LCD가 설치된 구멍과 스위치및 가변 저항 조절기가 설치될 홀을 가공하고 전에 만들었던 회로를 넣어 우선 컨트롤 박스를 제작해보았습니다 필적당한 스위치는 가지고있는것이 없었기 때문에 우선 TACT 스위치를 임시로 설치해서 동작 여부를 확인해 보았습니다.


​펌프 모터를 사용할것이때문에 전원이 좀 넉넉한 파워가 필요할것 같았습니다. 마침 부품상자에 문제가 있는 파워서플라이가 보였습니다. 일단 열어보니 캐패시터하나가 부풀어 있는것을 확인할수 있었습니다.
 

​문제가 있는 캐페시터를 네임펜으로 표시한후에 컨트롤 박스 케이스에 들어있었던 회로가 타버린 파워서플라이 보드에서 캐패시터를 하나 뽑아 교환해주니 출력이 양호하게 동작하는것을 확인할수 있었습니다. 일단 이것으로 파워부분은 해결 됬었네요.

​스위치는 하나 구매하기로 하였습니다. 동작시 점등이 되면 좋을것 같아서 led 내장형 스위치를 하나주문 했습니다. 이것의 홀가공역시 집에서 하는것이기 때문에  소음이 최대한 적도록 하기위해 핸드드릴, 와이어커터, 줄을 이용해 금속공예를 하여 버튼을 장착하였습니다.


케이블 타이를 이용해 워터 플로우 센서를 장착하여 완성한 정량인출 스위치 펌프 유량제어 장치를 완성하였습니다.



완성후 동작 테스트 영상입니다.

1리터 병에 담아서 200ml 눈금병에 따라서 확인해보니 약 5~20미리 정도 오차가 보이네오 우선 유속을 조절 하면 고정밀 인출도 가능할것 같지만 1리터 단위로 설정하는 것이이라 현재 필요로 하는 용도로 사용이 가능할것 같네요 다행히 코드 수정하지 않고 사용하여도 될것 같네요 ^^

- 2016.07.06 물의 날에 프미케 - 


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.
* 본 포스트의 오류 수정 및 갱신은 원문을 기준으로 진행합니다. 
* 원문이 아닌 경우 오류 수정 및 갱신은 지연 되거나 누락 될수 있습니다.


얼마전 동작하지 않는 단상 220v 소형 펌프를 하나를 획득 하였었습다.

열어봤더니 과부하가 걸렸었는지 전극 부분이 타서 단선 되었네요 수리해보았더니 잘동작되었습니다. 마침 유량계센서 부품도 보이길래 유량설정이 가능하도록 컨트롤러를 제작해서 동작해보니 잘 되는군요.

과부하로 전극이타서 동작하지 않았던 펌프모터는 디지털 유량제어 펌프가 되었습니다. ^^v


- 2016.06.03 쇠의날에 프미케 -


​Create Date : 2015/12/03, Modified Date : 2015/12/04, Revision : 3.
License : CC BY-NC-ND 4.0



필자는 레이저와 카메라를 이용한 방식의 3D 스캐너를 만들어 보려는 생각을 하고 있었습니다. 레이저와 카메라를 이용한 3D스캐너의 경우 대표적인 오픈소스 모델인 Ciclop 3D Scanner 가 공개되 있습니다.  stl 파일 또한 공개하고 있기때문에 3D프린터를 소유하고 있다면 기구부를 출력하여 제작이 가능합니다. 하지만 필자는 3D 프린터를 가지고 있지 않기 때문에 자료를 수집해 주변재료와 경제적인 부품을 활용한 3D스캐너를 제작해 보기로 하였습니다.


1. 참치캔으로 만들어 보는 3D스캐너 - 회전테이블.
2 .참치캔으로 만들어 보는 3D스캐너 - 레이저 및 카메라. (준비중)
3. 참치캔으로 만들어 보는 3D스캐너 - 스캔 해보기. (준비중)



1. 참치캔으로 만들어 보는 3D스캐너 - 회전테이블.


필자는 3D 스캐너를 제작해보기 위해 예전에 3D 프린터에 사용되는 NEMA17 모터를 사용해 회전테이블을 제작해보고 Ciclop 3D Scanner 모델에 사용되는 ZUM -SCAN Shield PCB를 조립하여 Laser 출력테스트와 회전테이블 테스를 진행해 보았었습니다. 

조금더 경제적이고 접근하기 쉽게 제작할수는 방법이 없을까 생각해 보던중 
주변재료와 저가 부품을 활용하여 카메라(camera)와 레이저(laser)를 사용한 방식의 3D스캐너(3D Scanner)를 제작해 보기로 하였습니다.

3D 스캐너의 기구부분을 크게 나누어 보면 물체를 올려놓고 회전을 시켜주는 회전테이블과(Rotary Table) 레이저 모듈과 카메라 모듈을 거치해 주는 부분으로 나누어 볼수 있었습니다. 이번 포스트에서는 참치캔과 경제적인 재료를 사용하여 회전테이블을 제작해 보도록 하겠습니다.


사진1. 레이저와 카메라 모듈과 필자가 제작한 회전테이블을 가설치하여 캘리브레이션을 진행한 모습입니다.

1-1. 준비물.

필자가 회전테이블을 제작하기 위해 사용한 재료들은 다음과 같습니다.

좌측상단 : 빈 참치캔 
우측상단 : CD
좌측중단 : 3mm MDF 판재
우측중단 : 검정색 절연 테이프
좌측하단 : 28BYJ-48/5v 스텝모터, UNL2003 드라이버
우측하단 : 알루미늄 쿠킹호일
기타도구 : 커터칼, 글루건, 3mm 볼트, 핸드드릴, 가위


사진2. 필자가 회전테이블 제작에 사용한 재료들 입니다.

1-2. 참치캔 가공.

필자는 참치캔의 측면을 지지대로 활용하고 내부에 스텝모터를 배치한후 CD를 상판으로 사용하여 회전테이블을 구성할 계획이었습니다.

내부의 모터와 상판을 연결할수 있도록 참치캔의 윗면을 커터칼로 제거하여 속이 비어있는 실린더 형태로 가공 하였습니다.


사진3. 참치캔을 커터칼로 가공한 모습입니다.

1-3. 모터축 연결 블럭 제작.

상판과 모터축이 연결되어 회전해야 하므로 모터축과 상판을 연결할수 있는 부품을 제작하였습니다.

3mm MDF 판재를 작게잘라 3~4개정도 붙여서 육면체를 만든다음 가운데 5mm 드릴 홀을 가공하였습니다. 연결 블럭 측면에는 세트스크류 역할을 할수 있도록 2.5mm 홀을 가공한후 3mm 볼트를 끼운후 모터축에 장착하였습니다.

* 연결블럭의 가로 세로 크기는 상판으로 사용할 CD의 중앙홀의 크기보다 커야합니다.


사진4. 모터축과 상판을 연결 하는 부분을 제작하여 설치한 모습입니다.

1-4. 바닥판 재단.

스텝모터와 참치캔을 부착할 바닥판이 필요하므로 준비한 3mm MDF 판재를 커터칼을 사용하여 적당한 크기로 재단하여 바닥판으로 사용한 판재를 가공였습니다.


사진5. 바닥판을 사용한 MDF판을 커터칼로 재단하는 모습입니다.

1-5. 표면 마감 처리.

재활용 재료를 사용하는것이므로 깔끔하게 보이도록 도색을 하거나 기타 표면 처리가 필요했습니다.
필자는 표면에 검정색 절연테이프를 붙여 표면 마감 처리를 진행 하였습니다.


사진6. 절연테이프를 사용하여 표면 마감 처리를 하였습니다.


1-6. 상판 알루미늄 호일 부착 및 윤활.

​28BYJ-48/5v 모터에 5v 전압을 인가하여 테스트 해본결과 발열이 크지 않은것을 확인할수 있었습니다. 
글루건을 이용해 참치캔, 스텝모터, 바닥판을 접합하여 조립을 진행 하였습니다.

회전테이블의 상판은 회전하기 때문에 참치캔과의 마찰을 줄이기 위해 상판으로 사용할 CD의 아랫면에 알루미늄 쿠킹호일을 붙인후 참치캔 윗면 테두리에 몰리브덴 구리스를 발라 주었습니다.


사진7. 상판으로 사용할 CD 아래면에 알루미늄 호일을 붙인 모습입니다.

1-7. 조립완성.

상판으로 사용할 CD와 모터에 장착한 연결 블럭을 글루건을 이용해 접합한후 CD윗면에도 검정색 절연테이프로 표면 마감 처리를 하여 회전테이블 조립을 완성하였습니다. 


사진8. 완성된 회전테이블의 모습입니다.


1-8. 동작 테스트.

완성된 회전테이블 동작시켜보기 위해 필자는 가지고 있던 아두이노 프로미니 보드에 회전 테스트코드를 업로드 한후 동작시켜 보며 정상적인 회전이 이루어지는가를 확인해보았습니다.

* 필자는 아래 URL의 Example Code 사용하여 테스트를 진행하였습니다.
URL : 
http://www.geeetech.com/wiki/index.php/Stepper_Motor_5V_4-Phase_5-Wire_%26_ULN2003_Driver_Board_for_Arduino#Code


비디오1. 회전테이블 테스트 영상입니다.


마치며......

참치캔과  28BYJ-48/5V 저가형 스텝모터를 이용해 3D 스캐너 회전테이블을 제작해 보았습니다. 


구동부에 저가형 스텝모터인 28BYJ-48모델을 적용하여 이전에 NEMA17 스텝모터를 사용해 만들었던 회전 테이블에 비해 토크가 높지 않아 중량이 있는 물체를 스캔할 용도에는 적합하지 않았지만 상당히 경제적으로 구현이 가능하고 모터의 크기가 소형인 만큼 작은 사이즈로 제작이 가능했습니다

일반적으로 사용하는 작은 플라스틱 소품등의 경우 무게가 많이 나가지 않으므로 이것들을 스캔할 경우 매우 효율적일 것이라 생각되었습니다.

다음 포스트인 '2. 참치캔으로 만들어 보는 3D 스캐너 - 레이저 및 카메라' 에서는 레이저와 카메라 모듈 거치대를 제작해 보고 간단한 레이저 출력 테스트를 진행 해보겠습니다.

감사합니다.


- 2015.12.03 나무의날에 프미케 -


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.
* 본 포스트의 오류 수정 및 갱신은 원문을 기준으로 진행합니다.
* 원문이 아닌 경우 오류 수정 및 갱신은 지연 되거나 누락 될수 있습니다.

 이미지출처 : Youtube YTN SCIENCE Channel 


짠~ 프미케, 방송에 나왔습니다. 브이~ ^^v


YTN Science 채널의 MAKE를 주제로한 렛츠메이크라는 프로그램에서 10월 초 정도에 촬영을 했었습니다.

어제 받은 방송 안내 문자에 적혀었던 시간에 해당 채널을 틀었더니 
제가 사용하는 개인 메이크 환경과 그간 만들어 보면서 블로그에 소개했던 것들이 텔레비젼에 방송되고 있었습니다.

우왕~ TV에 나오는 저의 모습을 보니 완전 신기하네요. >_<


오늘 확인해보니 YTN Science 홈페이지의 렛츠메이크 페이지 혹은 유튜브 YTN Science 채널 에서 인터넷을 통해서도 방송 클립을 볼수가 있었습니다. 아래 URL 첨부합니다.


방송보기 URL : http://science.ytn.co.kr/program/program_view.php?s_mcd=1148&s_hcd&key=201510290938038630&page=1



P.S.
렛츠메이크 관계자 분들께 - 촬영 해주시느라 완전 수고하셨습니다. 꾸벅~

구독자 밎 시청자 분들께 - 시청해 주셔서 완전 감사합니다. 꾸벅~

모두 즐겁고 행복한 일들만 가득하세요~ >_<



- 2015.10.30 쇠의날에 프미케 -


테스트용으로 몇개 구입해 두었던 10W COB LED로 참치캔 작업등을 만들어보았습니다.
큰 출력의 LED라 매우 밝네요 하지만 발열도 크기 때문에 방열판을 적용했습니다.

이전에 만들어본 참치캔 작업등에는 배터리로 구동시 전압강하에 따른 밝기 변화가 없도록 드라이버를 전등 내부에 부작해서 제작하였지만 10W 파워 LED는 전류소모가 크기때문에 아답타와 함께 사용하는것이 더 좋을것 같다고 판단되어 등안에 드라이버를 넣지 않고 외부에두고 디밍(밝기조절)장치로 사용하는것이 더 좋을것 같다고 생각되었습니다.

참치캔에 구멍을 뚫어서 방열판과 LED를 붙여주니 매우 밝은 10W LED 작업등이 되었네요. ^^v


- 2015.10.25 해의날에 프미케 -


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

Create Date :2015/09/08,  Modified Date : 2015/09/08,  Revision : 1.


필자는 DIY를 하며 전자회로 납땜 및 작은 RC부품 작업등을 진행 하는경우가 있습니다. 작은 부품을 다루는 작업인만큼 부품 식별을 하기위해서 렌즈 및 밝은 광원이 필요했습니다. 그동안 오스람 전구와 같은 보조등을 사용해 왔었는데 전구 가까이에서 작업을 해야하기 때문에 이번 여름 더운 날씨에는 전구에서 나오는 뜨거운 열기가 작업을  더욱더 힘들게 느껴지게 하였습니다. LED조명이 형광등에 비해 밝기대비 열이 적게 발생한다는 이야기들 듣고 참치캔을 재활용 하여 DIY작업에 사용할 미니 스탠드 작업등의 제작을 진행해 보았습니다.



참치캔으로 만들어 보는 DIY LED 스탠드 작업등.


1. 준비물

필자는 가지고 있는 부품과 참치캔 깡통을 활용하여 LED 작업등을 제작하였습니다. 필자가 제작에 준비했던 물품목은 아래 사진과 같습니다. 

좌측상단 : 세척한 참치캔 깡통, 1w 파워 LED 4개, 미니 스위블 스탠드
우측상단 : 알루미늄 방열판
좌측하단 : PT4115 LED 구동 드라이버.
우측하단 : 투명 플라스틱 필름 용기. (초코렛이 들어있던 통을 활용하였습니다.)


필자가 제작을 위해 사용했던 물품입니다.



2.방열구 타공및 방열판 장착​

1w LED가 4개 사용되므로 열배출 및 방열판 결합을 위해서 참치캔 뒷면에 타공을 하여 방열구를 제작 한후 쇠톱을 이용해 적당한 크기로 재단한 방열판을 3mm 볼트를 이용해 참치캔 안쪽에 결속 하였습니다.


방열구 및 방열판 결속 작업을 하였습니다.



3.LED 및 구동 드라이버 부착.

필자가 사용한 방열판은 써멀테이프가 부착되있는 타입이었습니다. LED를 방열판에 잘 부착한후 배터리를 사용할 경우에도 밝기 변화가 없도록 남는 공간에 PT4115 LED 드라이버를 배치한후에 전선을 땜질하여 결선작업을 하였습니다.


참치캔 깡통안에 부품 배치및 결선을 완료한 모습입니다.



4. 광확산판​.

사용시 LED의 눈부심을 없애기 위해서는 광확산판을 부착해야 합니다. 필자는 광확산판을 가지고 있지 않았기 때문에 과자용기 등에 많이 사용되는 투명플라스틱을 활용하여 확산판을 대체하였습니다. 투명 플라스틱용기를 필자가 예전에 샌딩등을 하기위해 만들어 두었던 표면 샤틴용 공업용수세미 공구를 이용해 투명용기를 문질러 무광처리후 가위로 잘라 참치캔등 앞쪽에 부착해 주었습니다.


투명 용기를 이용해 눈부심 방치 광확산판을 제작하였습니다



​5. 스탠드 결합.

완성된 참치캔 전등을 가변전압이 출력되는 필자의 파워뱅크로 출력 테스트해보았습니다. 배터리 활용시간을 생각해 PT4115드라이버를 약3W정도 출력이 되도록 설정 하였더니 열도 많이 발생하지 않고 필자가 목적으로 하는 밝기에도 적당하였습니다. 테스트를 마친후 스탠드와 결합하여 완성을 하고 실제로 같이 사용할 모뉴엘 배터리팩과 연결을 해보니 밝기 변화없이 안정적으로 구동되는것을 확인할수 있었습니다.


완성된 참치캔 LED 스탠드 작업등의 모습입니다.


마치며......

얼마간 활용해 보았더니 역시 열은 많이 발생하지 않았습니다. 또한 부품식별을 위해 전등 아래에 회로기판 비춰보니 칩에 써있는 글씨도 편하게 식별을 할수 있었습니다. 


마킹 식별을 위해 회로를 등아래 비춰보았습니다.

배터리팩을 적용하여 이동을 할수 있어서 장소 제약 없이 활용이 가능하여 앞으로는 훨씬 편한 환경에서 작업이 가능할것 같았습니다. 또 직접 제작한 도구여서 사용할때마다 뿌듯함 까지 덤으로 얻을수가 있었습니다.


- 2015.09.08 불의날에 프미케 -


* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

얼마전에 Zum-scna shield 회로의 레이저 출력 테스트를 수행하였었습니다. 회로의 테스트가 완료 되었으니 3D 스캐너 기구부분 제작을 계획해 보았습니다. ciclop 3d scanner는 stl 파일이 공개되어 있어 3d 프린터 출력을 통해 기구를 만들수 있지만 필자는 가지고 있는 재료를 활용해 부분별로 만들어 보기로 했습니다. 

첫번째로 레이저를 물체에 360도를 비추기 위해서 필요한 회전테이블을 제작해 보기로 하였습니다. 우선 주변에 있는 재료를 활용해서 위의 사진과 같이 제작을 한후 Zum-scan shield 회로와 연결하여 테스트를 수행해보았습니다.


테스트 결과 처음에 사용한 스텝모터에서 진동이 생각보다 많이 발생하여 최근에 구입한 것으로 교체를 했습니다. 
스텝모터 특성상 특정구간에서 약간의 진동은 미세한 진동은 있지만 움직임도 부드럽고 진동도 거의 없이 잘 동작 하는 것을 확인 할수 있었습니다.


- 2015-07-31 쇠의날에 프미케 -

얼마전에 ciclop 3d scanner 회로를 조립해보았었습니다. 조립할때 TO-92 타입의 소형 N채널 MOSFET를 가지고 있지 않았던관계로 이부분만 제외하고 조립을 진행하였습니다. 어제 부품이 도착하여 ZUM SCAN Shield 회로를 완성할수 있었습니다.

회로에 사용할 BS-170 MOSFET 입니다.


해당 부품의 납땜을 완료하고 테스트를 진행해보기로 하였습니다.회로도를 살펴보았더니 ​MOSFET가 사용되는 부분은 레이저 출력부분이었습니다. Arduino UNO 보드에 펌웨어를 올린후 Horus 클라이언트 프로그램의 연결 버튼을 눌러 보았지만 카메라가 연결되지 않았다는 오류 메시지와 함께 제어보드 역시 연결이 되지 않았습니다

아직 카메라는 준비되지 않았으므로 Putty와 같은 터미널 프로그램을 이용하여 테스트를 진행하였습니다. ciclop 3d 스캐너 홈페이지를 읽어보았을때 firmware는 grbl 기반이라는 내용이 생각 났었습니다. 터미널 연결을 해보니 이전에 grbl을 테스트 할때의 환경과 같아 어려움없이 테스트를 진행할수 있었습니다.

G코드로 제어하는 것이므로 펌웨어에 적용된 레이저 관련 G-CODE를 확인해보았습니다. M70(off), M71(on) 인것을 확인할수 있었습니다. 

터미널 연결을 통해 테스트를 수행하였습니다.


M71 T1, M70 T1 코드를 차례대로 입력해본 결과 1번 레이저 핀의 출력이 On, Off 되는 것을 확인할수 있었습니다. ZUM SCAN Shield는 4개의 레이저를 장착할수 있게 되어 있으므로 나머지(T2~T4) 부분도 같은 방법으로 테스트를 진행할수 있었습니다.


- 2015.06.09 불의날에 프미케 -

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

​​얼마전에 taifight님께서 오픈소스 3D 스캐너인 ciclop 3d scanner에 사용되는 zum scan shield pcb를 보내주셧습니다. 필자는 파워뱅크를 제작하고 있던터이라 바로 조립해보지는 못하고 있었습니다. 저번 주말에 파워뱅크에 사용하기위해 만들어본 조작판넬 커넥터들의 결선을 위해 남땜환경을 세팅했하였습니다. 부품함을 확인해보니 zum-scan shield pcb의 FET를 제외한 부품들이 준비되어 이것도 함께 조립해 보기로 하였습니다.

zum-shield PCB 의 모습입니다.


ciclop 3d 스캐너는 ZUM BT-328 보드를 사용한다고 합니다. 사양을 및 사이즈를 확인해보니 아두이노 우노사용해도 무방할것 같아보여 우노를 사용하기로 하였습니다.

필자의 부품함을 확인해 재료를 준비했습니다.


어느정도 조립을 한후 쉴드 장작을 위해 크기를 비교해 보았더니 우노의 USB커넥터의 크기가 커서 ZUM-SCAN Shield의 DC커넥터핀의 납땜 부분의 간섭이 생기는것을 확인 할수 있습니다.(DC 커넥터를 붙이지 않은 상태에서도 쉴드 보드 아랫면이 USB커넥터에 딱 닿아버리네요 핀헤더의 길이가 긴것을 사용하거나 높이를 주어서 해결하면 될것 같아보였습니다.)

크기 및 간섭등 확인을 위해 우노 보드와 비교해본 사진입니다.


필자는 일반 길이의 핀헤더만 보유하고 있었습니다. 이것을 사용할 경우 USB 커넥터와 DC 커넥터의 간섭현상을 해결하기위해 높이를 주어서 해결해보기로 하기로 하였습니다. 마땅한 재료를 찾던중 만능기판 조각이 눈이 띄었습니다. 이것을 핀헤더 사이즈로 가공하여 높이를 높여 주였더니 쉴드 PCB의 아랫면이 USB 포트에 닿는 현상을 해결 할수 있습니다. 하지만 DC 커넥터의 핀을 그냥 납땜 하게되면 USB포트 윗면에 닿을수 있으므로 커넥터핀을 닿지 않도록 잘라준후 납땜을 하였습니다.

만능기판 조각을 이용해서 높이를 주어 간섭을 해결하였습니다.

아래 사진과 같이 DC 잭의 핀을 잘라주고 평평하게 납땜을 하였습니다. aduino uno 보드와 결합해 보았더니 간섭현상은 일어 나지 않는것을 확인 할수 있었습니다.

조립후 uno 보드와 결합한 사진입니다.


필자는 아직 소형 N채널 MOSFET을 보유하지 않았던 관계로 이번 조립에서는 제외하였습니다. 나중에 부품 주문 할일이 있을때 함께 주문해서 붙여야 할것 같습니다.

- 2015.05.21 나무의날에 프미케 -

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.




필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.




필자는 그동안 만들놓은 모듈 블럭들을 조립​해보기로 하였습니다. 우선 길이를 알아보기 위해 접합을 하지 않고 관절로 사용할 서보모터 블럭을 배치해 보았습니다. 세부적인 길이 수정등은 접합시에 하기로 하였습니다.


로봇팔 블럭을 놓을 회전플레이트를 만들었습니다. 원형판 형태로 제작한후 아래에 서보 모터를 결합하 회전이 가능하도록 하였습니다. 

이번 로봇팔 만들기에 사용한 저가형 서보모터인 SG90은 개조를 하지 않는이상 180도 회전이 가능하므로 회전각은 전방으로부터 좌 90도 우 90도 이렇게 180도를 설정하였습니다.


회전 플레이트의 받침대를 제작을 하려 하다가 눈에 띄인것이 위에 사진에 보이는 블럭 이었습니다. 이전에 미니 자동드릴 머신을 만들기위해 제작했던 스핀들 마운트 브라켓 입니다.

여분으로 하나더 제작해 두었던터에 로봇팔 블럭 만들때 톱질 받침대로 사용하고 있었던 것입니다. 만들어 놓은 회전 플레이트를 올려보니 크기가 딱이었습니다.  


블럭 회전플레이트를 받침대에 올려놓고 에폭시로 접합하였습니다. 약간의 길이조정이 필요한곳은 중간에 판재를 더 넣고 접합하여 적절한 길이를 설정하였습니다.


조립을 완료한 사진입니다. 물건을 집어주는 역할을 하는 그리퍼는 아직 제작하지 않았으므로 그리퍼를 제외한 나머지 부분을 조립한 사진입니다. 의도치 않게 득템한 받침대가 앞뒤를 구분할수 있는 모양으로 되있어 배치할때 편리할것 같습니다.

이렇게 로봇팔 부분을 조립해보았습니다. 시간이 허락하는 대로 틈틈히 그리퍼를 제작해 다음 포스트에서 뵙도록 하겠습니다.

끝까지 읽어주셔서 감사합니다. 꾸벅~

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2000년초 자동으로 물건을 깎아주는  CNC장비라는 것을 알게되면서 저런것이 있으면 여러가지를 만들수 있겠다라는 생각이 들었습니다. DIY에 관심을 가지기 시작하면서 취미용 CNC, 3D프린터와 같이 제어를통해 자동으로 움직이는 장치 만들어 보았습니다. 요즘엔 로봇에 관심이을 가지게 되여 로봇팔을 만들어 보고있습니다. 문득 취미용 로봇팔 만들기를 하면서 든생각이 수공구를 이용해 손으로 만들고 있다는것 이었습니다. 

자동으로 움직이는 장치를 손으로 만들어 잘 움직여줬을때 거기서 얻는 보람은 이루 말할수가 없어서 계속 직접 손으로 만들어 보기 되는것 같습니다. 

결국 자동으로 물건을 만들어주는 장치를 만들었지만
무엇을 새로 만들어볼때는 반드시 자신의 손을 사용 해서 제작하게 되네요~


이로써 얻은 결론은 가장 첨단화된 장치는 자기자신이라는것 입니다. 

그럼 좋은 하루되시구요 오늘도 화이팅~! 입니다.


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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.



필자는 저가 서보모터를 몇개 구입하여 로봇팔(Robot Arm)을 만들어 보기로 하였습니다. 우선 관절 부분의 모듈 블럭 부터 제작하기로 하고 판때기를 자르고 구멍을 뚷고 연결 부품을 제작해 보았습니다.

SG90 서보모터회전축이 한쪽에만 있었던 관계로 아래쪽도 회전축을 만들어 고정해야 할것 같았습니다. 서보모터에 결합되는 부품의 회전축의 직경을 측정해 보았더니 약 7mm에 근접해 있었습니다. 아래쪽도 같은 사이즈로 제작을 하기로 하고 홀가공과 연결 축으로 사용할 부품을 제작해 보았습니다.홀은 드릴을 내리면 되지만 연결축으로 사용할 부품을의 제작방법을 고민하다가 요전번에 만들었던 미니자동 드릴 머신의 스핀들을 이용하여 제작이 가능할것 같았습니다. 드릴 머신에 장착했던 스핀들을 바이스에 거치하여 간이 그라인더를 구성하였습니다. 위의 사진과 같이 줄을 이용하여 원형 연결축 부분 부품을 제작하였습니다. 가공된 사이즈를 측정해보니 가공된 홀의 직경은 6.90mm, 연결 축으로 사용될 부분의 직경은 6.80mm 로 가공이 되었습니다. 0.1mm 정도 공차로 흔들리않고 움직임에 방해가 되지않도록 잘 가공이 된것 같았습니다.


아주작은 사이즈의(2mm이하) 볼트와 너트는 보유하고 있지 않아서 에폭시를 쳐발쳐발 하여 모듈 블럭을 조립하였습니다. 아래부분 연결축 부분은 에폭시로 코팅을 해준후 윤활 구리스를 발라 부드럽게 움직이도록 하였였습니다.(삼각 줄의 모서리 부분으로 연결홀의 한쪽부분을 미세하게 갈아내어 구리스 급유홀을 만들었습니다.)

손으로 움직여 동작을 해보니 흔들리지 않고 잘 움직이는 것을 확인하였습니다. 우선 기준 블럭을 하나 제작하였니 나머지 부분도 차근차근 제작 하면 순조롭게 완성이 될것같은 생각입니다.

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이전에는 컴퓨터 책상겸용으로 사용했던 테이블에서 만들기 작업을 진행하곤 했었습니다. 길이가 있는 테이블이지만 이것저것 하다 어지러지면 인두를 사용하는 납땜 작업이나 칼날을 사용하는 재단 작업을 할땐 위험하기도 하고 만들어놓은 장비를 거치해 두기도 어렵고 하여 추가 작업 테이블의 필요성이 절실 하였었습니다.

그러던중 눈에 들어온것이 책장으로 사용하던 공간박스 였습니다. 공간박스를 글루건으로 연결하고 판때기를 하나올려 간이테이블 만들었습니다. 장비들을 배치하고 수납은 폐박스를 이용하였더니 방안 한켠에 저만의 작은 DIY 환경이 만들어지게 되었습니다.(역시 테이블을 하나더 늘렸더니 늘린만큼 어지러 놓네요 ㄷㄷㄷ)

몇달전에 요렇게 배치해서 아직까지 크게 변화없이 사용하고 있는것 같습니다. 다른 메이커님들의 작업환경은 어떠신지요? 부디 소인께 대인의 한수 가르침을..... 부탁드립니다.

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.




필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.





얼마전에 저가형 서보모터 sg90 모델을 몇개를 구입하였습니다. 라즈베리 파이로 동작테스트를 수행해 보있더니 기대했던것 만큼 정밀하진 않았지만 잘 동작되는 것을 확인 하였습니다.

테스트시에 간헐적 떨림이 있는것 같아서 소형 정밀 이송 모듈은 어려울것 같고 취미용으로 사용할수 있는 로봇암을 제작해보기로 하였습니다.

이번에도 제작에도 첨단장비들이 많이 사용되고 있습니다.  홀가공은 손으로 핸들을 돌리는 손드릴을 주로 사용했지만 이번에는 파워업 하여 제작한 미니 자동 드릴머신을 활용해볼 계획입니다.
(날이 변경되는 10배파워의 왕 커터칼, 쇠도 끊는 쇠톱, 한번 물면 놓지않는 바이스 등등.... 오~~~ 장비빨 돋네여~ >_< )

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아크원자로 아닙니다.

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정체는 바로 LED 등입니다.

예전에 다이소에서 1000원주고 샀던 LED등이 너무 어두워서 1w 파워 LED로 개조하였습니다. 아답터로 전원을 공급할수있도록 건전지 넣는곳에 들어갈수 있는 사이즈로 드라이버도 제작해 보았습니다.

너무 밝지도 어둡지도 않아서 간이등으로 쓰기에 딱좋네요. ^^

​감광필름을 이용한 PCB를 제작할때 삼파장등으로 노광을 하곤했었습니다. 노광이 되기는 하지만 시간이 꽤 오래걸려서 UV LED를 활용하여 노광기를 만들어 보려고 390~400nm 파장의 UV LED를 구매하여 동작을 테스트 해보았습니다.

전원을 인가해보니 푸르스름한 빛이 들어왔습니다.(보고안경을 쓰고 있어서 색이 다르게 보였었는데 사진으로 보니 보라색에 가깝군요) 

자외선이 나오는지 여부를 확인해보아야 하니 지갑에있던 5000원 짜리 지폐에 비추어 보았습니다. 자외선 반응항는 선 및 기타 무늬들이 보여서 자외선이 나오고 있음을 알수 있었습니다. 사진은 못찍었지만 감광필름도 조금 잘라서 비추어보았더니 LED를 비춘 부분이 매우 빠르게 노광된것을 확인할수 있었습니다.

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

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