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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.




필자는 그동안 만들놓은 모듈 블럭들을 조립​해보기로 하였습니다. 우선 길이를 알아보기 위해 접합을 하지 않고 관절로 사용할 서보모터 블럭을 배치해 보았습니다. 세부적인 길이 수정등은 접합시에 하기로 하였습니다.


로봇팔 블럭을 놓을 회전플레이트를 만들었습니다. 원형판 형태로 제작한후 아래에 서보 모터를 결합하 회전이 가능하도록 하였습니다. 

이번 로봇팔 만들기에 사용한 저가형 서보모터인 SG90은 개조를 하지 않는이상 180도 회전이 가능하므로 회전각은 전방으로부터 좌 90도 우 90도 이렇게 180도를 설정하였습니다.


회전 플레이트의 받침대를 제작을 하려 하다가 눈에 띄인것이 위에 사진에 보이는 블럭 이었습니다. 이전에 미니 자동드릴 머신을 만들기위해 제작했던 스핀들 마운트 브라켓 입니다.

여분으로 하나더 제작해 두었던터에 로봇팔 블럭 만들때 톱질 받침대로 사용하고 있었던 것입니다. 만들어 놓은 회전 플레이트를 올려보니 크기가 딱이었습니다.  


블럭 회전플레이트를 받침대에 올려놓고 에폭시로 접합하였습니다. 약간의 길이조정이 필요한곳은 중간에 판재를 더 넣고 접합하여 적절한 길이를 설정하였습니다.


조립을 완료한 사진입니다. 물건을 집어주는 역할을 하는 그리퍼는 아직 제작하지 않았으므로 그리퍼를 제외한 나머지 부분을 조립한 사진입니다. 의도치 않게 득템한 받침대가 앞뒤를 구분할수 있는 모양으로 되있어 배치할때 편리할것 같습니다.

이렇게 로봇팔 부분을 조립해보았습니다. 시간이 허락하는 대로 틈틈히 그리퍼를 제작해 다음 포스트에서 뵙도록 하겠습니다.

끝까지 읽어주셔서 감사합니다. 꾸벅~

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

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Posted by 프미케
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  1. 직딩쥬녀 2014.10.14 13:36  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    진정한 능력자 십니다. 스카라 로봇을 만드시다니 (-0-)//

    • BlogIcon 프미케 2014.10.14 17:33 신고  댓글주소  수정/삭제

      직딩님 안녕하세요? 그간 평한하셨는지요?

      스카라는 G코드로 제어하기가 좋은데요 이건 그리퍼 까지 만들어서 달면요 6DOF가 되서요 제어를 조금 다르게 해야할것 같더라구요 저번에 지름신님 덕분에 저가형 마이크로 서보를 몇개 구입해버려서 만들고 있는데요 일단 그리퍼 달아서 물건 집어서 이송하는거 테스트하구요, 마이크로 용접이나 땜질 같은거 같은거 테스해보려구요 ^^

      댓글 완~~~전~~~ 감사드리구요 오늘도 좋은하루 되세요 >_<

  2. 씨앤씨후 2015.11.03 06:44  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    G코드가 산업용 로봇팔에도 사용되나요??
    다른 포스트에도 댓글을 남겼습니다만,, G코드가 어떤 작업을 하기 위해 모터들의 상대적인 움직임을 제어하는 명령문 같은거 맞나요?

    • BlogIcon 프미케 2015.11.03 10:17 신고  댓글주소  수정/삭제

      스카라 로봇 계통은 G코드를 이용한 제어를 하기도 한다고 합니다만 포스트의 로봇팔은 6DOF를 목적으로 제작하였기 때문에 G코드를 사용하지 않습니다. G코드에는 이송좌표점 내용을 포함하지만 모터출력을 직접적으로 제어하는 내용은 포함하고 있지 않은것으로 알고 있습니다.

  3. 씨앤씨후 2015.11.03 14:12  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    답변 감사합니다.
    그럼 G코드 해석기가 좌표점을 받아서 자체 알고리즘으로 모터 제어를 하는건가요?