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필자는 서보 모터 SG90 모델을 몇개 구입하여 부품함에 보관해두고 있었습니다. 얼마전 라즈베리파이를 이용하여 서보 모터 테스를 해보고 이것으로 무었을 만들까 생각하던중 보유하고 있는 갯수와 테스트시에 확인한 동작품질을 토대로 하여 로봇팔을 만들어 보기로 하였습니다. 현재 필자가 보유한 재료를 사용하여 취미용 Robot arm을 제작해 보도록 하겠습니다.



필자는 저가 서보모터를 몇개 구입하여 로봇팔(Robot Arm)을 만들어 보기로 하였습니다. 우선 관절 부분의 모듈 블럭 부터 제작하기로 하고 판때기를 자르고 구멍을 뚷고 연결 부품을 제작해 보았습니다.

SG90 서보모터회전축이 한쪽에만 있었던 관계로 아래쪽도 회전축을 만들어 고정해야 할것 같았습니다. 서보모터에 결합되는 부품의 회전축의 직경을 측정해 보았더니 약 7mm에 근접해 있었습니다. 아래쪽도 같은 사이즈로 제작을 하기로 하고 홀가공과 연결 축으로 사용할 부품을 제작해 보았습니다.홀은 드릴을 내리면 되지만 연결축으로 사용할 부품을의 제작방법을 고민하다가 요전번에 만들었던 미니자동 드릴 머신의 스핀들을 이용하여 제작이 가능할것 같았습니다. 드릴 머신에 장착했던 스핀들을 바이스에 거치하여 간이 그라인더를 구성하였습니다. 위의 사진과 같이 줄을 이용하여 원형 연결축 부분 부품을 제작하였습니다. 가공된 사이즈를 측정해보니 가공된 홀의 직경은 6.90mm, 연결 축으로 사용될 부분의 직경은 6.80mm 로 가공이 되었습니다. 0.1mm 정도 공차로 흔들리않고 움직임에 방해가 되지않도록 잘 가공이 된것 같았습니다.


아주작은 사이즈의(2mm이하) 볼트와 너트는 보유하고 있지 않아서 에폭시를 쳐발쳐발 하여 모듈 블럭을 조립하였습니다. 아래부분 연결축 부분은 에폭시로 코팅을 해준후 윤활 구리스를 발라 부드럽게 움직이도록 하였였습니다.(삼각 줄의 모서리 부분으로 연결홀의 한쪽부분을 미세하게 갈아내어 구리스 급유홀을 만들었습니다.)

손으로 움직여 동작을 해보니 흔들리지 않고 잘 움직이는 것을 확인하였습니다. 우선 기준 블럭을 하나 제작하였니 나머지 부분도 차근차근 제작 하면 순조롭게 완성이 될것같은 생각입니다.

* 본 포스트의 원문은 프미케의 낙서장(http://pmice.tistory.com)에서 작성되었습니다.

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Posted by 프미케
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  1. 삶의의미는 연구와 개발 2014.09.19 23:59  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    프리케님

    제가 만들고 싶은 것이 있는데

    너무 미력해서 도움을 받고 싶습니다..

    메일로 문의좀 하고 싶습니다..

    꼭 연락 바랄게요.

    uni2136@hanmail.net

    • BlogIcon 프미케 2014.09.20 02:07 신고  댓글주소  수정/삭제

      삶의의미는 연구와개발님 댓글 완~~~전~~~ 감사합니다. >_<
      아! 메시징 가능한 주소는요 블로그의 큐알코드 아래 게시해 놓았답니다.
      그럼 즐거운 주말 되시구요 화이팅~! 입니다.